Zespół Lipali powstał w 2000 roku z inicjatywy gitarzysty i wokalisty Tomasza Lipnickiego, po rozwiązaniu grupy Illusion w roku 1999. Początkowo Lipali była solowym projektem Lipnickiego, który nagrał debiutancki album Li-pa-li w 2000 roku z udziałem muzyków sesyjnych. W nagraniach wzięli udział m.in. klawiszowiec Cezary Morawski i gitarzysta Tymon Tymański.

W 2003 roku na zaproszenie Lipnickiego, dołączyli perkusista Łukasz Jeleniewski i basista Adrian Kulik z którymi rozpoczął występy jako grupa muzyczna. 27 września 2004 roku nakładem Pomaton EMI ukazał się album pt. Pi. Album został zrealizowany w warszawskim studiu Elektra, we współpracy z producentem Adamem Toczko. 25 czerwca 2007 roku nakładem Frontmusic ukazał się trzeci album Lipali pt. Bloo. Album był promowany singlem pt. Sen o lepszym dniu. Do tytułowego utworu został zrealizowany teledysk w reżyserii Jacka Kościuszki.

27 marca 2009 roku nakładem wytwórni muzycznej Lemon Records ukazał się czwarty album grupy pt. Trio. Na albumie ukazała się m.in. interpretacji utworu "Biała flaga" z repertuaru grupy Republika. W lutym 2010 roku wydawnictwo uzyskało nominację do nagrody polskiego przemysłu fonograficznego Fryderyka w kategorii: album roku rock. 21 czerwca 2011 roku ukazał się pierwszy album koncertu zatytułowany Akustyk Live. Akustyczny koncert został zarejestrowany w sali koncertowej Polskiego Radia im. S.Lutosławskiego (S1) w Warszawie 16 kwietnia także 2011 roku.